Aventura americana!!!

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Estoy cansado… la vuelta al trabajo después de las vacaciones estivales está siendo complicada. Quizá porque se conjuran el calor y las complicaciones típicas del puesto que desempeño. Aparentemente la oficina parece tranquila, y de hecho vuelvo con energías y ganas – me gusta lo que hago y los retos que se me plantean cada día – pero aún estoy “padeciendo” las consecuencias de mi última aventura…

Mi aventura americana.

Si, mis queridos lectores, por fin tras años de espera, dejar para mejor momento cumplir alguno de mis sueños y, por supuesto, cierta inseguridad y temor a lo desconocido, … por fin he visitado ese país que tanto añoraba conocer. Reconozco que casi nadie lo sabía, lo había comentado de pasada con alguna persona cercana, pero sin darle la debida importancia. Lanzar las campanas al vuelo, por algo de lo que finalmente podría retirarme apostando por un destino más “cómodo”, no me parecía de recibo. Tengo que reconocer que alguien me dio un empujoncito. Ya se lo he agradecido, y también a mí mismo por haber tenido el valor de sopesar los pros y los contras y haber optado por una aventura que me llena de orgullo por mi desempeño allí y que sin duda ha sobrepasado todas mis expectativas.

Pero bueno, todo esto no es el tema que os ha traído a mi blog militar… Hablemos de Militaria norteamericana!!!

Dos ciudades fascinantes, muy diferentes la una de la otra, pero ambas llenas de un enorme atractivo, Nueva York (NYC) y Washington (WDC). ¡Qué decir de ellas!… la una caótica y la otra señorial. Pero vayamos al grano.

¡Impepinable!… tenía que visitarlas sí o sí, sobre todo teniendo en cuenta mi clara inclinación – y la vuestra – hacia la vida marcial, el ejército, la militaria…

Curioso, muy curioso. Hago un inciso…

Suelo ponerme música mientras escribo y justo ahora (21:32 20/08/2023), mientras estoy al teclado, la selección automática que ofrece YouTube está haciendo sonar por los altavoces de mi computadora “Shape of my Heart” de Sting. Habla de las “espadas de soldado”, de las “armas de guerra”, de “maldecir la suerte”, de los “hombres de demasiadas caras” … toda una alegoría antimilitarista.

– Pero bueno, como iba diciendo – … “el ejército, la militaria… y sus tradiciones”.

En ambas ciudades se puede colmar toda ambición de conocimiento de cualquier aficionado a estas temáticas, pero entre mis objetivos para este viaje estaban por supuesto: Visitar el Museo flotante de Aeronaves del USS Intrepid situado en el muelle 86, en el WestSide de Manhattan. Sentarme relajado en los jardines del National Mall de Washington donde está en Lincoln Memorial y los monumentos a sus veteranos. Y, como no, visitar el Cementerio de Arlington donde están las tumbas de aquellos que pagaron y pagan el precio por las decisiones políticas que han tomado los “hombres de demasiadas caras” a lo largo de toda la historia de Estados Unidos.

Traje de allí algunos detalles a modo de presente para mis más cercanos, pero también para ustedes. El vuestro consiste en parte de la documentación que he recopilado en dichos lugares para así alimentar el Área de descargas con una nueva entrega. Esta la constituyen:

Os recomiendo imprimirlos. Confío en que disponer de estos ficheros os resulte de interés. Representan un tributo a la historia militar norteamericana… Decía uno de los guías que:

“Los americanos «NO» tienen historia, por eso hacen un monumento de cualquier cosa”.

A mi juicio puede que tuviese razón en sentido figurado, pero no me cabe duda de que están tratando de “solucionarlo” a pasos agigantados. Y hay que reconocer que saben hacerlo. Su orgullo, su bandera omnipresente, su maquinaria histórica y sobre todo sus caídos en combate son parte de ese imaginario del que hacen gala como ninguna otra nación en el mundo.

Mientras paseaba por las calles de ambas ciudades y de sus lugares relevantes, notaba el orgullo que sentían por su pasado. También pude comprobar cómo los veteranos son respetados. En el USS Intrepid, pude mantener una interesante charla con uno de ellos al que tengo que agradecer su amabilidad y que me recomendase la mejor ruta para conocer los entresijos del portaaviones… – Su sala de mandos, sus salas de comunicaciones cifradas, la de control de radar, su puesto de briefing de misiones aéreas, etc. … Hubiese sido incapaz de encontrar el angosto acceso por mí mismo sin su ayuda.

A pesar de que también pude comprobar que algunos critican la dejadez de su gobierno hacia quienes lo han dado todo por defender los intereses de su país, en general han asumido y perdonado sus propios errores y pude sentir que eso que en sus películas denominamos como “americanada” allí forma parte de su idiosincrasia y hacen gala de ello. Admirable!!!

Allí en medio sentí pena por nosotros…

España, este país de mierda, en cambio no hace más que restregarse la historia como arma arrojadiza y rescata de la tumba a sus muertos para echárnoslos en cara unos a otros como pesada losa que lastra nuestro futuro… Deberíamos aprender algo de los yanquis… También tuvieron su “Guerra Civil”, pero al contrario que nosotros, han sabido valorar el sacrificio de ambos bandos, puesto que todos lucharon por hacer grande su país, no como algunos de los nuestros que están empeñados y luchando por dividirlo. Su bandera por todos lados, inmaculada, perfecta, limpia como una patena, ondeando a viento en cada esquina como legado y símbolo de la unión de voluntades más allá de las diferencias de parecer. Aquí… mancillada, quemada, hecha jirones, con miedo a enseñarla y tratando de demeritar la historia de un país que precisamente de lo que puede presumir es de historia… Me dan ganas de mandarlo todo al carajo y exiliarme… pero amo a mi país, su historia, y ¡confío en que haya luz al final del túnel!

Como ya saben, me gusta apostillar con alguna frase célebre, así que en esta ocasión, y como decían de Rodrigo Díaz de Vivar en el poema épico castellano el Cantar del mío Cid, se podría decir de los españoles…

“Qué buen vasallo sería, si tuviese buen señor.”

¡¡¡Mis disculpas… me he puesto demasiado intenso… pero es que me enerva lo que está sucediendo y como las alianzas contra natura están hundiendo en la miseria a esta gran nación!!!

Epílogo.

Muy bien… va siendo hora de terminar este artículo y descansar, aún tengo ampollas en los pies debidas a largas caminatas que me dí por el ansia de empaparme de todo. En mi Facebook e Instagram iré desgranando parte de las fotografías que he tomado en los lugares a los que me he referido. Sean pacientes… me tomo las cosas con toooda la paz – Paz, ¡qué palabra! – y tranquilidad que la experiencia de la vida me ha dado… pero al revisarlas me estoy dando cuenta que – gracias los consejos de mis colegas – me estoy convirtiendo en un gran fotógrafo y reportero… Estén atentos a mis canales de las redes sociales, todas las imágenes que subiré reflejan parte de aquello de lo que les he hablado y sin duda serán de su interés.

Sin más, un saludo y hasta otro artículo, Damas y Caballeros!!!

P.d.: Difícilmente los encontraran los adjuntos fuera de esta web. Pueden usarlos con toda libertad, aunque agradecería que me citasen como fuente de los mismos.

😉 🇺🇸

Simuladores o la teoría de los castillos en el aire!!!

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Simulador de vuelo - Museo del Aire de CuatroVientos

Seré directo, sin rodeos, contundente en mi opinión inicial: Nada puede suplir al entrenamiento real.

La formación puede ayudar a estar muy preparado respecto al funcionamiento de cualquier arma o a cómo enfrentarse a una determinada situación, pero, a mi juicio, así tan solo se obtiene una falsa sensación de confianza que puede ser fatal en combate. Hasta que no siente en sus carnes el peso de un arma – y la conciencia de sus consecuencias -, el estrés del combate y “la mugre” del campo de batalla uno no se da cuenta realmente de cuáles son sus capacidades efectivas de lucha y de si ese intento de capacitación mereció la pena.

Y por supuesto, no hay vuelta atrás. Frente a lo que sucede en una simulación, en un enfrentamiento real una derrota es una derrota. Se paga con la muerte o sucumbiendo a la furia y los deseos del contrario.

El artículo que les acerco ahora, mis ávidos lectores, trata de cómo los ejércitos modernos se preparan para la contienda y de las herramientas de formación que la tecnología pone su alcance para aprestarte a ella. Lo complemento con algunos artículos que recopilé hace años, pero que a pesar de su antiguedad considero de utilidad y relevancia. Pasaran además a engrosar el área de descargas de esta web.

Los PDF’s sugeridos son:

Pasen y lean pues:

Todos hemos jugado de pequeños imaginando ser aguerridos soldados con nuestros revólveres/ametralladoras de juguete y haciendo “pum, pum/rá tatá tatá” con la boca para simular el disparo de nuestra arma de pega tratando de defender una fortaleza… nuestro «castillo». Nos preparábamos para un futuro que en ese momento veíamos como un simple juego de niños, y del que solo conocíamos lo que habíamos visto en alguna que otra película. Me río pensando en las veces que me he tirado al suelo haciéndome el muerto tras recibir un “disparo” de mis vecinos, para después levantarme del suelo sacudiéndome el polvo… y, por supuesto, la impepinable reprimenda de mi madre al llegar “vivo” – entrecomillado adrede -, hecho un desastre a casa después del esfuerzo que había dedicado para vestirme como un pincel.

Hablando de “jugar a la guerra” me viene a la memoria esa icónica secuencia de “Terminator 2” en la que los protagonistas observan a dos niños jugando con pistolas de juguete:

– John Connor: ¿No lo lograremos verdad? Me refiero a la gente…
– Terminator: Está en vuestra naturaleza destruiros mutuamente.

¿Qué opinan ustedes? ¿Tenemos futuro?

En la vida real, en una pelea real, en un combate real… el ruido atronador de las armas difícilmente nos habría permitido levantarnos “vivos” y sacudirnos el polvo como si nada hubiese pasado.

En la práctica, los soldados juegan a ese mismo juego: Se preparan para el combate – con elementos “algo más sofisticados” que nuestras viejas pistolas de juguete – y luego comprueban en la realidad si ese entrenamiento mereció la pena, si consiguen sus objetivos – por ejemplo defender el «castillo» del espacio aéreo – o si al menos sobreviven para luchar un día más. Para rematar la analogía, no olvidemos por último a la “madre patria” – a los viejos políticos e incluso al pueblo al que defienden -, que después de la preceptiva “palmadita en la espalda” inicial los critican por el destrozo, el gasto de material militar y el desastre causado… al menos a los que consiguen regresar “vivos”.

El mundo de la simulación abarca toda la actividad de las Fuerzas Armadas y a grandes rasgos podría ser dividido en tres categorías:

    • Didácticos: Son adiestradores parciales que sirven para formar al alumno en el funcionamiento de un subsistema/instrumental determinado, como la navegación en un avión o la dirección de tiro de un carro de combate.
    • De instrucción y adiestramiento táctico. Suelen ser la réplica de un arma – como los lanzamisiles -, la representación de un instrumental o elementos mediante los cuales se realizan operaciones (defensa aérea, maniobras, guerra electrónica, etcétera) o la simulación de un sistema de armas – aviones, submarinos y carros de combate, entre otros -.
    • Los estratégicos. Dirigidos a la formación de alumnos del Estado Mayor, se les conoce también como Juegos de Guerra. Se utilizan para evaluar planes operativos en los que intervienen numerosos factores, desde la moral de un pueblo hasta la logística y el nivel de adiestramiento de las unidades de un ejército.

Es un mundo demasiado amplio para abarcarlo en un único artículo así que, aunque daré alguna pincelada general de otros sistemas, me centraré en el que por mis aficiones conozco mejor: Los simuladores de vuelo.

Simuladores de vuelo.

Ha pasado mucho tiempo desde que Ed Link crease en Link Trainer. También conocido como Blue Box, fue el primer simulador de vuelo construido. Lo construyó allá por el año de 1929 en Binghampton – Nueva York. Inicialmente era usado en parques de atracciónes, pero todo cambió unos años después. En 1931 obtuvo una patente y, después de que la que se conocía por entonces como Corporación Aérea del Ejercito de los Estados Unidos (Army Air Corp, germen de la futura US Air Force) perdiera seis pilotos en una semana en 1934, la demanda de mejora en la formación de vuelo llevó a que la necesidad de su simulador empezará a aumentar. Era poco más que una atracción de feria “bien hecha” pero permitió “salvar la vida” a muchos de los pilotos que después participarían en la Segunda Guerra Mundial.

Todos tenemos más o menos idea de lo que es un simulador de vuelo. Básicamente una cabina que reproduce los mandos de una determinada aeronave y un puesto de control que gestiona el ejercicio a simular. Entrarían dentro de la categoría de Instrucción y Adiestramiento.

En la actualidad el vuelo simulado ha alcanzado un nivel de realismo sobresaliente. La aproximación gráfica a la visión del espacio aéreo desde la cabina de un avión y el funcionamiento mecánico de la instrumentación y controles han llegado a tal nivel de fidelidad que los hace indistinguibles de la realidad, peeero… – siempre hay un “pero” – los que hemos tenido la oportunidad de pilotar alguna aeronave real, sabemos que en el aire las cosas se ven de manera diferente y se pueden salir de curso con cierta facilidad. El tiempo de reacción es fundamental, no hay segunda oportunidad, máxime cuando se trata de Matar o Morir… ¡Cazador o Presa!

Cuando un hombre – un soldado, un piloto – se enfrenta a ese dilema, la mente del ser humano recibe una tormenta de pensamientos, de sensaciones y hasta de pánico. Se suda, se acelera el pulso, los músculos se ponen tensos, se evalúan las circunstancias y finalmente se decide cómo reaccionar… Afecta…, vaya que si afecta; más aún cuando también se tiene que lidiar con las fuerzas G y la tensión mecánica que las forzadas maniobras de combate exigen al piloto. La tormenta de señales eléctricas que genera el organismo y los tiempos de reacción son medibles y repercuten sin duda al desenlace del combate.

Tengan claro que, usando la tecnología, se puede lograr el objetivo de adiestrar personal cualificado en el tiempo más breve posible, sin “riesgos” – el vuelo real siempre los tiene – y minimizando el gasto, para así seleccionar, evaluar y descartar a los candidatos ya desde las fases iniciales de su entrenamiento.

La gestión de la parte mecánica del combate – uso de los controles de vuelo, los sensores de armamento y electrónicos, envolvente de vuelo de las aeronaves enfrentadas, etc – puede repetirse hasta el infinito en los simuladores hasta conseguir automatizar y minimizar las décimas de segundo que el piloto tarda en decidir cómo actuar con el aparato… peeero mis apreciados lectores… si a eso le sumamos la tensión emocional del momento, el riesgo y el peso/lentitud de las decisiones humanas… créanme…, eso NO puede simularse… Hay que experimentarlo en un vuelo real, hay que sentirlo en las carnes… aunque sea mediante enfrentamientos de práctica.

Realidad virtual (RV)

Quedaría cojo cualquier artículo sobre simulación si dejase de dedicar al menos un apartado para examinar esta tecnología que se está imponiendo en el mundo de la simulación de vuelo, y que considero imprescindible para recrear con fidelidad el manejo de una aeronave de combate moderna como, por ejemplo, el EF-2000 EuroFighter del Ejército del Aire español.

Querría señalar que mientras redactaba este artículo he reescrito varias veces esta sección hasta que me he dado cuenta de que era imposible resumir, sin aburrirles con una larga parrafada técnica, todo lo que conozco y he investigado acerca del tema. Así que, en vez de ello, voy a contarles una experiencia propia. Por otra parte, les dejo al final del artículo un apéndice con algunas empresas que trabajan con ello y que os pueden proporcionar un contacto real con ese mundo. No son las típicas empresas del “juguete RV”, no son esos simuladores de PC a los que estamos acostumbrados, son empresas serias, son productos serios, son productos profesionales. Son, en definitiva, experiencias reales.

Les cuento pues.

En base aérea de Morón de la Frontera (Sevilla, OZP/LEMO), durante una jornada de puertas abiertas, tuve la suerte de probar un simulador RV del EF-2000. Mientras aguardaba mi turno, observaba sorprendido cómo alguno de los que los que lo iban experimentando terminaba tomando asiento y mareado al acabar la sesión. “¡Qué gracia!” – pensé -… hasta que fue mi turno.

Me sentaron en el asiento, me pusieron un casco de Realidad virtual, evidentemente no el carísimo e innovador casco Escorpión de la compañía francesa Thales con el que están dotando a los EF-18M Hornet españoles, y que integra en el visor sistemas de mejora de la conciencia situacional del piloto – Para los neófitos algo parecido al casco de Iron Man. Vamos… de ciencia ficción -, tras lo cual, desde la estación de control, dieron comienzo a la “demo”. Consistía básicamente en un sobrevuelo de la recreación virtual del propio aeródromo de la base aérea tratando de evitar al tráfico aéreo simulado… Entendí el porqué de los mareos que acababa de observar. Afortunadamente, además de que cierta experiencia en pilotaje de aparatos deportivos que me ha habituado a lidiar con la sensación de vértigo, me conciencié de que, a pesar del realismo de lo que estaban viendo mis ojos, todo era una ilusión visual, si… muy muy fiel… ¡pero no me estaba moviendo del sitio! Me descubrí intentando asomar la cabeza a través del «cristal de la cabina del avión” para mirar la pista de aterrizaje en tierra y a alrededor para tratar de esquivar las aeronaves que se aproximaban. Acabé… tan sentado como los demás y no llegué a marearme… pero faltó poco.

¡¡¡Me quedó claro sin lugar a duda que la RV es el futuro de la simulación de vuelo!!!

¿No sé qué opinan ustedes?, pero creo vuelvo a extenderme demasiado en la longitud del texto. Me han criticado por ello, aunque lo considero necesario si uno quiere abordar los temas con cierto rigor y detalle. Abreviaré, pero, como cierre, no pienso dejar de tratar el epígrafe que sigue.

Simulaciones de guerra, la IA en combate.

Hasta ahora hemos hablado de simuladores de “máquinas de guerra”, entiendo por ello un avión, un carro de combate, un buque de guerra, un MANPAD, un fusil, etc. Son elementos materiales finitos y concretos en los que se evalúa y simula un único elemento de combate. En los centros de entrenamiento se combinan varias unidades de un mismo elemento conectándolos en red para realizar entrenamientos en grupo o de coordinación de ataques. Son ensayos complejos que requieren un gran ancho de banda por el volumen de tráfico de datos, y una cantidad de procesamiento digital considerable, al que hay que sumar la potencia de cálculo necesaria para ejecutar la simulación en cada uno de los puestos individuales.

Así pues, extendiendo el paradigma, pongo ahora sobre la mesa la posibilidad existente de conectar varios simuladores de vuelo en red para efectuar combates virtuales. Estos no necesariamente tienen que encontrarse en la misma ubicación física. Pueden por ejemplo, estar situados en diferentes bases aéreas, simulando así misiones de transporte logístico con protección de cazas y/o reabastecimiento en vuelo. De hecho, la NATO está trabajando en la conexión simuladores de diferentes sistemas sintéticos para “linkarlos” y crear ejercicios de entrenamiento especializados más eficientes. Todo ello se trata en las IT2EC Conference, ferias de formación y simulación de Europa.

Es más, se pretende conseguir un Campo de batalla digital. Los simuladores conectados permitirían a los pilotos volar una guerra a gran escala. Soldados, marineros y aviadores podrían sumarse para trabajar juntos y recrear batallas enormes y muy realistas en línea. Al igual que los jugadores que juegan los últimos juegos de Call of Duty o Battlefield, podrán cooperar en una red en expansión de simuladores de alta tecnología. Usando las herramientas adecuadas y los últimos desarrollos, fabricantes tan reputados como Northrop Grumman y BAE Systems están haciendo realidad ese sueño virtual.

¿El precio de toda esta fantasía digital? Exhorbitante, pero piensen en lo que costaría un ejercicio real. ¡Piensen en lo que cuestan las maniobras conjuntas que hacen los diferentes ejércitos! Pero aun mejor… ¡Piensen el lo que costaría enfrentarse a un conflicto real con una tropa sin sus garras afiladas y pericia para usarlas con eficacia!

¿Y qué pinta la IA (Inteligencia Artificial) en todo esto?

Con esta pregunta me refiero a las herramientas de evaluación de riesgos y de toma de decisiones. No me refiero a esa IA – la WOPR – que aparece en la estupenda película “Juegos de Guerra” y que acaba ocasionando un verdadero caos en el centro de control del NORAD. Me refiero a productos serios que son capaces de aprender de las técnicas del enemigo e incluso, gracias a ello, anticiparse a sus movimientos.

Para el caso al que me estoy restringiendo en mi artículo hablaré de como una IA vence en combate aéreo a los mejores pilotos.

IA contra Piloto.

Más allá de la asistencia que proporcionan la electrónica de a bordo en un avión de combate – radares, IRST, contramedidas, GPS, electrónica de vuelo y diagnóstico, etc -, en lo que podría ser el comienzo de una nueva era y el fin de otra, y con el concurso de varias empresas y centros de investigación, incluyendo reconocidos contratistas de defensa – Aurora Flight Sciences, EpiSys Science, Lockheed Martin, PhysicsAI, SoarTech y Heron Systems -, un programa de software de inteligencia artificial (IA) derrotó a un piloto de caza del Lockheed Martin F-16 de la Fuerza Aérea de EE. UU (USAF) en cinco combates aéreos simulados.

Estas “derrotas virtuales” fueron la culminación del programa Air Combat Evolution (ACE) de la Agencia de Proyectos de Investigación Avanzada de Defensa de los EE. UU. (DARPA), en un esfuerzo por diseñar un programa de IA que superase en las maniobras básicas de los cazas a un piloto humano de la USAF a los mandos de un F-16.

Antes de enfrentarse a un oponente humano, el programa se enfrentó con éxito a las IA de los demás concursantes… unos contra otros en varios escenarios de combate aéreo diferentes.

El programa de IA, llamado «Falcon», derrotó al piloto de combate en activo y graduado del Curso de Instructor de Armas F-16 en una serie de maniobras casi perfectas que aprovecharon la capacidad del programa de simulación para volar con mayor precisión y agresividad. “Falcon AI” fue desarrollado por el contratista de defensa Heron Systems – ahora Shield AI -. El piloto humano afirmó que el programa de IA no solo voló con mayor precisión, sino que reaccionó más rápido – Considero que a él lo obligó a dar lo mejor de si mismo… a ser mejor piloto… mejor cazador -.

Sobre la base de lo que se demostró en el programa ACE, la DARPA plantea encontrar formas de hacer que los pilotos tripulados y de IA colaboren mejor juntos en combate: los llamados equipos tripulados y no tripulados.

En mi opinión esta tecnología no se empleará solo como elemento de adiestramiento del piloto, sino que se integrará como futuro elemento de asistencia al combate en el equipamiento de control estándar de los aviones reales, permitiéndoles mejorar la “Kill Ratio” de ejército que lo utilice. Es más, anticipando un futuro plausible, si todos los bandos utilizan una tecnología similar se llegaría a convertir en una lucha entre IA’s!!!

Conclusiones.

Creo que ha quedado meridianamente claro que encuentro más que justificable el uso de la simulación para preparar, complementar y mejorar las capacidades de respuesta de los ejércitos frente a una situación de conflicto, pero – permítanme insistir – considero imprescindibles la ejercitación real de las técnicas simuladas para comprobar que teoría y práctica encajan en las predicciones formativas que los altos mandos estiman durante la fase de adiestramiento de sus tropas.

Fin.

Vivimos en un mundo en el que la economía prima sobre todos los demás intereses, y entiendo que es necesario optimizar el gasto en la preparación del personal militar de cara a anticiparse y/o mejorar el tiempo de reacción frente a las posibles situaciones de combate. La simulación ayuda, pero como corolario tengo para ustedes una frase de Eric Fromm:

“El proceso de aprender un arte puede dividirse convenientemente en dos partes: una, el dominio de la teoría; la otra, el dominio de la práctica.”

A lo que apostilla Benjamín Brewster:

“En teoría, no hay diferencia entre práctica y teoría. En la práctica, si la hay.”

Así que no abandonemos el ejercicio práctico y verificación real de las habilidades que deben poseer nuestros soldados y no vendamos sus – y nuestras – almas – salvaguardadas por las de ellos – a los “cantos de sirena” de la simulación. Podemos estar construyendo un castillo en el aire que se desmoronaría a la menor brisa de viento real.

Un saludo, Damas y Caballeros.

P.d.: Mencionar que la Federación Andaluza de Deportes Aéreos convoca anualmente el Campeonato de Andalucía de Vuelo Simulado – modalidad Duelo – usando el simulador de vuelo de combate “IL2-Sturmovik”, en el que uno de mis compañeros del Club ha quedado segundo. Felicidades!!!

Apéndice:

Simuladores de vuelo profesionales. Visiten entre otros:

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